굴곡 기구의 굴곡을 원하는 형태로 생성하기 위해서 고려해야 할 파라미터는 굴곡 세그먼트의 길이, 굴곡각도 등인데, 본 란에서 소개하는 기술은 그러한 파라미터를 적절하게 이용하여 다양한 굴곡 형상을 만들어 내는 것에 관한 발명이다. 통상적인 굴곡 기구는 동일한 규격과 형상의 세그먼트를 사용하는데 이를 이용하면 굴곡 기구의 굴곡 궤적이 특정 형태로 결정이 되지만 병변 위치의 변화 등과 같은 변화하는 조건에 대해 굴곡 기구를 적용하기에는 한계가 있다. 이점에 착안하여 굴곡 세그먼트의 설정 변화 등을 통한 다양한 병변 위치에 적용 가능하도록 굴곡 궤적을 가변할 수 있는 구조를 고안한 것이 본 특허이다.

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그림 2의 우측 그림과 같이 하나의 세그먼트는 볼 소켓 조인트를 가진 형태이고 이 세그먼트의 직렬적 결합을 통해 좌측 그림 및 사진과 같은 의료로봇 시스템이 구성가능하다. 병변 위치에 따른 굴곡 궤적 요구사항을 분석하는 수술전 플래닝 과정을 통해 세그먼트에서 요구하는 파라미터의 설정변화, 즉 세그먼트 간의 결합 거리를 변화시키는 기능 (adjust gap distance)를 통해서 플래닝에서 요구하는 궤적을 만족시킬 수 있도록 할 수 있다. 결합 거리를 변화시키는 방법은 세그먼트를 두 부분으로 결합/분리될 수 있는 파트로 구성하고 스크류 등으로 거리 조절이 가능하게 하는 방법 등이 실시예로서 제시되고, 수술전 수동적 설정에 의해 또는 실시간 적인 제어에 의해서 구현가능하다.