7월 첫번째 정례세미나는 부산대학교의 진상록 연자를 모시고 진행하였다. 진상록 연자의 강연 주제는의료계의 중요한 화두 중 하나인 최조 침습 수술이였는데, 환자의 회복을 빠르게 돕고 고통을 경감시키기때문에 최소 침습 수술을 위한 수술 로봇의 개발이 중요함을 강조하였다.

 강연은 연속적으로 연결된 관절 구조의 수술 로봇의 정확한 기구 모델을 바탕으로 와이어 구동 길이를 환산하고 역기구학을 풀어 제어하는 방법에 대해 자세히 설명하였는데, 연속적인 관절 구조를 정확하게 모델링하기 위해 곡선으로 단순화한 모델이 아닌 프레임 변환 행렬을 이용하여 기구학 모델을 도출하는

방식을 소개하여 관심을 집중시켰다.

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