착용형 로봇 시스템의 한 종류인 외골격 로봇은 사용자의 신체에 부착된 채, 필요에 따라서 보조력을 추가적으로 사용자에게 제공함으로써 신체의 기능을 강화하거나 보조, 대체해 줄 수 있는 로봇 시스템이다.

 

공상과학 소설이나 영화속에서 종종 접할 수 있었던 외골격 로봇은, 군사, 산업 그리고 의료 등 다양한 적용 분야에 걸쳐서 개발되어 왔으며, 이제는 우리의 일상생활 속에서 실질적인 활용을 앞두고 있다.

 

특히, 의료-재활 분야에서는 노약자나 환자의 약화되거나 손실된 근육을 대체하여, 그들의 신체 기능을 복원시킴으로써 일상생활로의 복귀를 가능하게 해 줄 외골격 로봇에 대한 관심이 지속적으로 유지되고 있다. 

 

여러 종류의 외골격 로봇 중 하지 외골격 로봇은, 사용자의 하지 관절을 보조하여 정상적인 보행 기능을 되찾게 하기 위한 목적을 가지고 있다. 이러한 외골격 로봇은 궁극적으로 우리의 일상생활 환경에의 적용을 목표로 하고 있지만, 다양한 조건이 혼재하는 환경에서도 원활하게 사용자에게 도움을 제공하기 위해서는 해결해야 할 많은 어려움이 남아 있다.

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그 중에서도, 보행이 진행됨에 따라 변화하는 물리적인 지형은 로봇의 가용범위를 제한시키는 가장 큰 요인이다.

 

연자는 앞서 언급한 바와 같이, 일상생활 환경에서도 외골격 로봇이 사용자에게 효과적으로 보행 운동 보조 기능을 제공할 수 있도록, 하지 외골격 로봇의 전반적인 개발 과정과 함께 다양한 지형 요인을 고려한 제어 알고리즘에 대해서 소개하였다.